La Pieve di Sorano, nel comune di Filattiera in provincia di Massa Carrara, è collocata nel fondovalle, sulla sponda sinistra del fiume Magra, lungo l'antica Via Francigena. La sua importanza nel tempo è stata determinata dalla convergenza, in questo luogo, delle principali strade di comunicazione che nell'antichità risalivano la Val di Magra per sboccare, attraversando l'Appennino, nella valle del Po. La presenza di antiche tombe liguri a "cassettoni", rinvenute durante la costruzione della ferrovia, e di alcune statue stele, ritrovate durante i lavori di restauro della pieve, dimostrano come quest'area fosse già popolata a partire dall'età del rame. Inoltre sono stati portati alla luce resti di una fattoria di epoca romana, in uso tra I e III secolo d.C., forse posto di sosta lungo la via Luni/Lucca-Piacenza. Alla fine del VI secolo i Longobardi occupavano tutta la pianura padana e l'area di Lucca, sfruttando per comunicare tra loro la via che attraversava l'Appennino. La base militare bizantina di Luni che non poteva contrastare queste comunicazioni nel 599 fu spostata a Surianum, o Suranum, e costituì l'ultimo baluardo a settentrione della struttura difensiva bizantina contro i Longobardi denominato "Castrum Sopranum". Al seguito dei militari arrivò anche il cristianesimo per evangelizzare i pagani che vivevano sui monti della Lunigiana. Nasce quindi la chiesa di Sorano, costruita probabilmente sulle rovine di un edificio di culto pagano preesistente, come dimostrano le statue stele ritrovate al di sotto e all'interno della pieve risalenti al periodo dal VI secolo al medioevo.
La chiesa è intitolata a S.Stefano, il primo martire cristiano, il cui culto ebbe grande diffusione dopo che le sue reliquie furono portate a Roma.