La Torre San Niccolò, nonostante il suo aspetto isolato e alto, è in realtà un'antica porta di accesso alla città medievale e faceva parte delle originali mura di Firenze, edificate fra il 1200 e il 1300.
Il nome è dato dal vicino quartiere di San Niccolò e si trova in P.za Giuseppe Poggi.
A differenza di tutte le altre porte delle mura cittadine, è l'unica che conservi la sua altezza originaria perché non fu demolita dai colpi delle artiglierie nemiche nel Cinquecento, poiché protetta dalla vicina collina di San Miniato.
Tutte le antiche mura cittadine della parte nord dell’Arno furono demolite nel corso dell’ottocento per creare i Viali di Circonvallazione, quando Firenze diventò capitale d’Italia, dal 1865 al 1871, e della cinta muraria furono risparmiate solo le porte di accesso (le attuali torri).
Quello che affascina di più della Torre San Niccolò, recentemente restaurata, oltre a ricordare i momenti storici, le battaglie, gli assalti, le difese, i dazi e le gabelle, è la fantastica vista su Firenze che è possibile ammirare dalla sua cima.